Unter dem Dach der Waffentauchergruppe sind die spezialisierten Kräfte der Marine, Minentaucher und Kampfschwimmer zusammengefaßt. Beide Komponenten sind leistungsstarke und hochmobile Einheiten, deren Einsatz nicht an ein bestimmtes Seegebiet gebunden ist.

Die Waffentauchergruppe wurde am 02.10.1991 aufgestellt. In dieser neuen Einheit wurden die vormals selbständigen Spezialeinheiten Minentaucher- und Kampfschwimmerkompanie zusammengefaßt und um eine Ausbildungskompanie ergänzt.

Die Neuorganisation wurde durch die Reduzierung der Streitkräfte in der Bundesrepublik Deutschland und der damit verbundenen Umstrukturierung der Marine erforderlich.

Zur Verbringung einzelner Einsatzgruppen sind der Waffentauchergruppe im weiteren das Minentaucherboot "Mühlhausen" und Taucherschulboot "Langeoog" unterstellt.